Motivation
Wenn bei passiven Vakuumgreifern ein kritischer Greifzustand entsteht, kann die Bewegung des Roboters entscheidend dafür sein, ob das Objekt stabil gehalten wird oder verloren geht. Neben der reinen Leckageerkennung ist daher die Frage relevant, welche Roboterbewegung in einer kritischen Situation sinnvoll ist. In dieser Arbeit sollen verschiedene adaptive Trajektorien und Ausweichbewegungen untersucht werden, mit denen dynamische Belastungen reduziert und drohende Objektverluste vermieden werden können. Ziel ist die Entwicklung passender Anpassungs- und Ausweichbewegungen für robuste und reaktionsfähige Greifprozesse.
Aufgabe: 🤖➿
Im Rahmen der Arbeit sollen verschiedene Robotertrajektorien zur Stabilisierung kritischer Greifzustände entwickelt und experimentell bewertet werden.
Mögliche Aufgaben sind:
- Analyse kritischer Greifzustände bei passiver Vakuumhandhabung
- Entwicklung verschiedener Ausweich- und Reaktionstrajektorien, z. B. Abbremsen, Umorientieren, Absenken oder Entlasten
- Durchführung experimenteller Handhabungsprozesse mit einem Industrieroboter
- Bewertung der Trajektorien hinsichtlich Greifstabilität, dynamischer Belastung, Prozesszeit und Umsetzbarkeit
- Optionale Verknüpfung mit ML-/KI-Methoden für die Prozessplanung
Was Du dabei lernst:
- Praktisches Arbeiten mit einem Industrieroboter 🤖
- Erster Kontakt mit ROS2 und robotischen Versuchsumgebungen 🤖
- Grundlagen der Trajektorienplanung und Bewegungsanpassung ➿
- Analyse dynamischer Belastungen und kritischer Greifzustände 🔎
- Entwicklung modularer Lösungsansätze für adaptive Handhabungsprozesse 💻
- Einblick in aktuelle Forschung zu intelligenter, robuster und energieeffizienter Robotik 🔬
Der Umfang der Arbeit kann individuell abgesprochen werden.
Die Ausschreibung richtet sich an Studierende aller technisch-naturwissenschaftlichen Fachrichtungen.
Bei Interesse könnt Ihr Euch gerne bei mir per E-Mail melden (a.opolka@tu-braunschweig.de).
Art:
- Bachelorarbeit
- Studienarbeit(Master)
- Masterarbeit
Fachrichtungen: Maschinenbau, Elektrotechnik, Informatik
Begin der Arbeit: sofort
Zuletzt geändert: 03.07.2026
