Maschal Hakimiy, M. Eng.

Motivation:

Granulatbasierte Vakuumgreifer passen sich flexibel an unterschiedliche Objektgeometrien an und eignen sich dadurch für die Handhabung einer großen Variantenvielfalt. Bei deformierbaren Objekten stellt neben der Geometrie insbesondere die Nachgiebigkeit des Objekts eine Herausforderung dar. Abhängig von den mechanischen Eigenschaften des Objekts können unterschiedliche Greifparameter erforderlich sein, um einen sicheren Greifprozess zu ermöglichen und gleichzeitig eine übermäßige Verformung des Objekts zu vermeiden.

Für einen zukünftig adaptiven Greifprozess ist daher zunächst zu untersuchen, welchen Einfluss die Nachgiebigkeit eines Objekts auf den Greifprozess hat und ob sich daraus geeignete Greifparameter ableiten lassen.

Ziel der Arbeit ist es, die Nachgiebigkeit unterschiedlicher deformierbarer Objekte zu charakterisieren und deren Einfluss auf den Greifprozess experimentell zu untersuchen. Anhand der gewonnenen Daten soll analysiert werden, ob Zusammenhänge zwischen Objektnachgiebigkeit, Greifparametern und erzielbarer Greifkraft erkennbar sind und daraus Empfehlungen für die Wahl geeigneter Greifparameter abgeleitet werden können.

Aufgabe: 

Für die Untersuchungen steht ein Spektrum deformierbarer Versuchsobjekte mit unterschiedlichen mechanischen Eigenschaften zur Verfügung. Zunächst soll deren Nachgiebigkeit geeignet charakterisiert und anschließend ihr Verhalten in systematischen Greifversuchen untersucht werden.

Mögliche Aufgaben sind:

• Recherche und Auswahl geeigneter Methoden zur Charakterisierung der Objektnachgiebigkeit
• Experimentelle Charakterisierung der vorhandenen deformierbaren Versuchsobjekte
• Planung und Durchführung von Greifversuchen mit einem Industrieroboter und einem granulatbasierten Vakuumgreifer
• Untersuchung des Einflusses von Objektnachgiebigkeit, initialer Anpresskraft und Verdichterleistung auf die erzielbare Greifkraft
• Datenbasierte Analyse der Zusammenhänge und Untersuchung, ob sich daraus geeignete Greifparameter in Abhängigkeit von der Objektnachgiebigkeit ableiten lassen

Was du dabei lernst:

• Praktisches Arbeiten mit einem Industrieroboter, Kraftsensorik und einem granulatbasierten Vakuumgreifer
• Charakterisierung der mechanischen Eigenschaften deformierbarer Objekte
• Planung und Durchführung wissenschaftlicher Versuchsreihen
• Erfassung, Verarbeitung und Analyse experimenteller Messdaten
• Datenbasierte Untersuchung von Zusammenhängen zwischen Objekt- und Prozessparametern
• Einblick in aktuelle Forschungsthemen der Robotik, flexiblen Handhabung und Soft Robotics

Der Umfang und Schwerpunkt der Arbeit kann individuell abgestimmt werden. Je nach Art der Arbeit kann der Fokus stärker auf der Charakterisierung der Objektnachgiebigkeit, der experimentellen Untersuchung des Greifprozesses oder der datenbasierten Auswertung der Zusammenhänge zwischen Objekteigenschaften und Greifparametern liegen.

Die Ausschreibung richtet sich an Studierende aller technisch-naturwissenschaftlichen Fachrichtungen.
Bei Interesse könnt Ihr Euch gerne per E-Mail bei mir melden: maschal.hakimiy@tu-braunschweig.de

Art:

• Bachelorarbeit
• Studienarbeit(Master)
• Masterarbeit

Fachrichtungen: Maschinenbau, Elektrotechnik, Informatik
Begin der Arbeit: sofort
Zuletzt geändert: 25.09.2026

Motivation:

Granulatbasierte Vakuumgreifer passen sich flexibel an unterschiedliche Objektgeometrien an und ermöglichen dadurch die Handhabung einer großen Variantenvielfalt. Bei deformierbaren Objekten wird die erzielbare Greifkraft jedoch nicht nur durch die Greifer- und Prozessparameter, sondern zusätzlich durch die mechanischen Eigenschaften des zu greifenden Objekts beeinflusst.

Für einen zukünftig adaptiven Greifprozess ist daher von Interesse, diese Zusammenhänge datengetrieben zu beschreiben und die erzielbare Greifkraft für unterschiedliche Objekt- und Prozessparameter vorherzusagen. Dabei stellt sich insbesondere die Frage, welche Informationen über das Objekt benötigt werden und mit welchen Modellierungsverfahren auch bei einer begrenzten experimentellen Datengrundlage eine geeignete Vorhersage möglich ist.

Ziel der Arbeit ist es, experimentelle Daten zum Greifen deformierbarer Objekte zu analysieren und geeignete Modelle zur Greifkraftvorhersage zu entwickeln und zu vergleichen. Aufbauend darauf soll untersucht werden, ob aus den Modellergebnissen geeignete Bereiche für die initiale Anpresskraft und Verdichterleistung in Abhängigkeit von der Objektnachgiebigkeit abgeleitet werden können.

Aufgabe: 

Für die Untersuchungen werden experimentelle Daten aus Greifversuchen mit deformierbaren Objekten genutzt. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt auf der Aufbereitung, Analyse und Modellierung dieser Daten sowie der Bewertung unterschiedlicher Vorhersageansätze.

Mögliche Aufgaben sind:

• Aufbereitung und Analyse experimenteller Objekt- und Prozessdaten
• Identifikation geeigneter Kennwerte zur Beschreibung der Objektnachgiebigkeit und relevanter Einflussgrößen
• Entwicklung datengetriebener Modelle zur Vorhersage der erzielbaren Greifkraft
• Vergleich unterschiedlicher Modellierungsansätze, beispielsweise Regression, kennwertbasierter Verfahren und Methoden des Machine Learning
• Untersuchung, ob sich aus den Modellen geeignete Bereiche für initiale Anpresskraft und Verdichterleistung in Abhängigkeit von den Objekteigenschaften ableiten lassen

Was du dabei lernst:

• Verarbeitung und Analyse experimenteller Mess- und Prozessdaten
• Entwicklung und Validierung datengetriebener Modelle
• Praktische Anwendung und Bewertung von Machine-Learning-Verfahren
• Auswahl und Bewertung geeigneter Eingangsgrößen und Kennwerte
• Analyse von Zusammenhängen zwischen Objekt-, Prozessparametern und erzielbarer Greifkraft
• Einblick in aktuelle Forschungsthemen aus Robotik, flexibler Handhabung und datengetriebener Modellierung

Art:

• Projektarbeit (Master Wirtsch.-Ing.)
• Bachelorarbeit
• Studienarbeit(Master)
• Masterarbeit

Fachrichtungen: Maschinenbau, Elektrotechnik, Informatik
Begin der Arbeit: 01.11.2026
Zuletzt geändert: 25.09.2026

Motivation:

Granulatbasierte Vakuumgreifer passen sich flexibel an unterschiedliche Objektgeometrien an und eignen sich dadurch für die Handhabung einer großen Variantenvielfalt. Bei deformierbaren Objekten stellt neben der Geometrie insbesondere die Nachgiebigkeit des Objekts eine Herausforderung dar. Abhängig von den mechanischen Eigenschaften des Objekts können unterschiedliche Greifparameter erforderlich sein, um einen sicheren Greifprozess zu ermöglichen und gleichzeitig eine übermäßige Verformung des Objekts zu vermeiden.

Für einen zukünftig adaptiven Greifprozess ist es daher von Interesse, relevante Objekteigenschaften möglichst frühzeitig und automatisiert zu erfassen. Während geometrische Eigenschaften bereits mit optischen Sensorsystemen bestimmt werden können, stellt die Erfassung der Nachgiebigkeit eines zunächst unbekannten Objekts eine zusätzliche Herausforderung dar. Hierfür ist zu untersuchen, ob sich geeignete kontaktlose Messverfahren und sensorisch erfassbare Merkmale zur Abschätzung der Objektnachgiebigkeit nutzen lassen.

Ziel der Arbeit ist es, unterschiedliche Ansätze zur kontaktlosen Erfassung bzw. Abschätzung der Nachgiebigkeit deformierbarer Objekte zu untersuchen und hinsichtlich ihrer Eignung für einen automatisierten Handhabungsprozess zu bewerten. Dabei soll analysiert werden, welche sensorisch erfassbaren Informationen zur Beschreibung der Objektverformbarkeit geeignet sind und inwieweit sich daraus ein geeigneter Kennwert für die Nachgiebigkeit ableiten lässt.

 

Aufgabe

Für die Untersuchungen steht ein Spektrum deformierbarer Versuchsobjekte mit unterschiedlichen mechanischen Eigenschaften zur Verfügung. Im Rahmen der Arbeit sollen geeignete kontaktlose Messverfahren recherchiert, bewertet und ausgewählte Ansätze experimentell untersucht werden.

Mögliche Aufgaben sind:

• Recherche und Bewertung geeigneter kontaktloser Messverfahren zur Erfassung bzw. Abschätzung der Objektnachgiebigkeit
• Auswahl und experimentelle Untersuchung eines geeigneten Messansatzes
• Erfassung und Auswertung von Geometrie- und Verformungsinformationen mit geeigneter Sensorik
• Ableitung geeigneter Kennwerte zur Beschreibung der Objektnachgiebigkeit
• Vergleich der sensorisch ermittelten Kennwerte mit Referenzmessungen der mechanischen Objekteigenschaften

 

Was du dabei lernst

• Auswahl und Anwendung moderner Sensor- und Messverfahren
• Erfassung und Verarbeitung von Geometrie- und Verformungsdaten
• Entwicklung und Bewertung eigener Messmethoden
• Planung und Durchführung wissenschaftlicher Versuchsreihen
• Ableitung und Bewertung geeigneter Kennwerte aus experimentellen Daten
• Einblick in aktuelle Forschungsthemen aus Robotik, Messtechnik und flexibler Handhabung

 

Der Umfang und Schwerpunkt der Arbeit kann individuell abgestimmt werden. Je nach Art der Arbeit kann der Fokus stärker auf der Recherche und Bewertung unterschiedlicher Messprinzipien, der experimentellen Untersuchung eines ausgewählten Verfahrens oder der Auswertung und Ableitung geeigneter Kennwerte zur Beschreibung der Objektnachgiebigkeit liegen.

Die Ausschreibung richtet sich an Studierende aller technisch-naturwissenschaftlichen Fachrichtungen.
Bei Interesse könnt Ihr Euch gerne per E-Mail bei mir melden: maschal.hakimiy@tu-braunschweig.de

Art:

• Projektarbeit (Master Wirtsch.-Ing.)
• Bachelorarbeit
• Studienarbeit(Master)
• Masterarbeit

Fachrichtungen: Maschinenbau, Elektrotechnik, Informatik
Begin der Arbeit: sofort
Zuletzt geändert: 25.09.2026