Stabilitätsgarantien in der fehlertoleranten Fahrzeugführung: Entwurf einer schaltenden Überwachungslogik

Redundanz ist der Schlüssel zur Ausfallsicherheit beim automatisierten Fahren. Es existieren bereits leistungsstarke Haupt- und Backup-Regler (MPC / LQR) sowie eine hardwarenahe Sicherheitsüberwachung (CBF) für die hochautomatisierte Querführung. Nun wird eine elegante Systemarchitektur für den Fehlerfall gesucht. Mit dem innovativen "Fault-Hiding"-Paradigma soll das Umschalten auf das Backup-System durch sogenannte "virtuelle Aktuatoren" vor dem restlichen Fahrzeug verborgen bleiben, sodass die Trajektorie ohne spürbaren Ruck weiterverfolgt wird.

• Konzeptionelle Übertragung des Fault-Hiding-Konzepts auf eine bestehende, redundante Lenkarchitektur
• Entwicklung eines "Virtual Actuators" zur dynamischen Referenz- und Signalüberblendung bei Reglerausfällen
• Implementierung und Evaluierung der Fahrbarkeit (Ruck, Spurabweichung) in Simulation oder am Versuchsfahrzeug