Willkommen zurück!
In diesem Abschnitt möchte ich euch etwas über die Tätigkeiten während meiner Zeit am IRP erzählen. Der erste große Aufgabenbereich, an dem ich gearbeitet habe, war die Simulation des Roboters zum Laufen zu bringen. Dies ist in nahezu jedem Robotikprojekt der erste Schritt, da reale Roboterhardware sehr teuer ist und schwerwiegende Fehler zunächst in der Simulation erkannt und behoben werden sollten. Da ich das Projekt von meinem Vorgänger, der ins Auslandssemester ging, übernommen habe, war bereits ein großer Teil erarbeitet. Jedoch gab es noch einige Bugs, die behoben werden mussten. Die hat einige Zeit in Anspruch genommen und benötigt eine große Frustrationstoleranz, konnte jedoch am Ende gelöst werden. Während er Arbeit habe ich mich regelmäßig mit meiner Betreuerin getroffen oder ihre kleine update berichte geschrieben, um gemeinsam die nächsten Schritte und Ansatz abzusprechen. Das hat auch immer gut funktioniert und war immer ein gutes Feedback zum aktuellen stand. In dem Zustand des Projekts konnte der Arm seine ursprüngliche Position halten, indem durch den Control Loop die Kräfte von den Motoren ausgeübt wurden, die benötigt werden, um der Gravitation standzuhalten. Andererseits würde der Roboter in sich zusammenfallen. Grundsätzlich gibt es verschiedene Methoden, um Roboter zu steuern, neben Drehmoment, kann man kann auch z.B. die Position oder Geschwindigkeit der Motoren steuern, dies hängt von der gewünschten Anwendung ab.
Der zweite große Abschnitt begann mit der Ankunft der Roboterhardware. Der Roboterarm und die Hand wurden geliefert, und damit begann die Inbetriebnahme. In diesem Schritt war es notwendig, die mitgelieferte Dokumentation und Software gründlich zu prüfen und mit den von uns entwickelten Komponenten abzugleichen. Der Fokus lag insbesondere auf den Hardwareinterfaces – also den Schnittstellen, über die Bewegungsbefehle an den Roboter gesendet und Sensordaten gelesen werden können. Während dieser Zeit habe ich zusammen mit Jing gearbeitet, die ebenfalls als Hiwi angestellt war und, damit beschäftigt war code zu erstellen, um die Hand des Roboters auf einem Franka Roboter montieren zu können und unabhängig von dem Rest des Roboters steuern zu können.
Ein weiterer wichtiger Schritt war der Wechsel der verwendeten Bibliothek zur Berechnung der physikalischen Größen des Robotermodells: Anstelle von Orocos KDL (Kinematics and Dynamics Library) wurde nun Pinocchio eingesetzt. Dieser Wechsel war notwendig, da Pinocchio eine bessere Integration mit unserer Softwarearchitektur ermöglichte und effizientere Berechnungen der Kinematik und Dynamik lieferte – insbesondere für die spätere Kraftregelung und Trajektorienplanung. Dieser Wechsel jedoch auch einige Zeit in Anspruch genommen. Grundsätzlich gab es auch noch andere Tätigkeiten, die nicht so spannend sind wie z.B. Trägheitsmatrizen aus den CAD-Dateien des Roboters zu berechnen, um diese dann im mathematischen Model zu benutzen zu können. Da sich inzwischen jedoch meine Zeit am Institut dem Ende nahte, habe ich die letzten Wochen für die Dokumentation für einen späteren Nachfolger genutzt.