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Historie der Fahrzeuge

Historie der Fahrzeuge

Helios Evo (2019)

Helios Evo bei Nacht HELIOS Evo mit einem Anbaugerät

Der derzeit eingesetzte Roboter HELIOS Evo wurde 2019 im Rahmen einer Projektarbeit umgebaut. Dabei wurde das Fahrzeugchassis wie beim Vorgänger des HELIOS Evo belassen. Der Aufbau wurde neu entwickelt, um den, im Rahmen der Projektarbeit, entwickelten Heckkraftheber zu integrieren. Das Fahrzeug wird von einem 250-Watt-Motor angetrieben. Dieser treibt ein Zentraldifferential an, welches wiederum die beiden Achsdifferentiale antreibt. Als Lenkung kommt eine Ackermannlenkung zum Einsatz, bei welcher die Achsen separat angesteuert werden können.

Für die autonome Navigation des Roboters werden zwei LiDAR-Sensoren der Firma Sick eingesetzt. Um die Navigation zu erleichtern sind diese Sensoren auf zwei verschiedenen Ebenen angebracht. Für die Unkrauterkennung wird eine Intel Realsense eingesetzt, die von oben auf die Reihen blickt. Zusätzlich kann eine weitere Realsense zur Navigation eingesetzt werden. Die Datenverarbeitung erfolgt durch einen PC, der die Daten der Sensoren in Befehle für die Bewegungen umwandelt. Der entsprechende Code wird mit dem Framework ROS (Robot Operating System) und C++ geschrieben.

Als Stromversorgung werden derzeit Nickel-Metallhydrid-Akkus verwendet, die eine Ausgangsspannung von 24 Volt liefern. Ein Netzteil transformiert die verschiedenen benötigten Spannungen für die unterschiedlichen Anwendungen. Die dafür verwendeten Platinen wurden speziell entwickelt und bestückt.

Bisher entwickelte Anbaugeräte

Modul zur Injektion von Clutan Dünger

Modul für die Gleichstandssaat von Mais

Modul zur chemischem Unkrautbekämpfung

Modul zur mechanische Unkrautbekämpfung

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