% UE2_SIM	Simulation des Kalman-Filters mit Strecke B1L.M

y=lsim(Ak,Bk,Ck,Dk,[u1 u2 pn1 pn2 pn3 pn4 sn1 sn2],t);
figure(1);
plot(t, [y(:,1) y(:,3) y(:,5)])
title('Kalman-Filter fuer v (y[1], gelb=wahrer Wert)')

figure(2);
plot(t, [y(:,2) y(:,4) y(:,6)])
title('Kalman-Filter fuer theta (y[2], gelb=wahrer Wert)')
