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% UE_1PID  Uebung 1: Regelung mit idealem PID-Regler
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% K. Mueller  01-MAY-1993
% Technische Universitaet Braunschweig, IfR
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disp(' Regelung des Feder-Massen-Schwingers mit PID-Regler')
disp(' Der PID-Regler sei eine Parallelschaltung von P-, I- und ')
disp(' D-Anteil. Es sind jetzt die Koeffizienten der einzelnen')
disp(' Anteile einzugeben:')
Pp = input(' P-Anteil: ');
Pi = input(' I-Anteil: ');
Pd = input(' D-Anteil: ');
% Da der PID-Regler einen Integralanteil enthaelt, entsteht eine
% zusaetzliche Zustandsgroesse, naemlich der Ausgang des Integrators.
% Wie sich die Zustandsgleichungen aendern, wird sofort offensichtlich,
% wenn man sich klarmacht, dass die Regler-Eingangsgroesse gerade
% Sollwert - s2 und die Regler Ausgangsgroesse die Kraft F ist.
Apid = zeros(5,5);
Apid(1:4,1:4)=A;
Apid(2,2)=Apid(2,2)-Pd/m2;  Apid(2,4)=Apid(2,4)-Pp/m2;  Apid(2,5)=1/m2;
Apid(5,4)=-Pi;
Bpid=[0; Pp/m2; 0; 0; Pi];
Cpid=[C 0; 0 -Pd 0 -Pp 1];
Dpid=[0; Pp];
disp(' ')
disp(' Geregeltes System mit (y,u) als Ausgangsgroessen:')
Apid, Bpid, Cpid, Dpid
step(Apid,Bpid,Cpid,Dpid);
% --------- End of UE_1PID.M --- KPM %
