function w = pvmw(a,b)
%PVMW   Berechnung der Polvorgabematrix W.
%	W = PVMW(A,B) erzeugt die Polvorgabematrix W aus
%	der Systemmatrix A und der Eingangsmatrix B.
%	Falls das System nicht steuerbar ist, wird
%	W singulaer.
%
%	See also: PLACE and ACKER.

%	K. Mueller 01-MAY-1993
%	Technische Universitaet Braunschweig

error(nargchk(2,2,nargin));

% n = Dimension von a
[m, n] = size(a);

% p = Normierter Koeffizientenvektor des charakteristischen Polynoms von a
p = poly(a);   p = p(2:n) / p(1);

% x = Einheitsmatrix
x = eye(n);

% x oberhalb der Hauptdiagonalen mit den Polynomkoeffizienten fuellen
for i=1:n
    for k=i+1:n
	x(i,k) = p(k-i);
    end
end

% w ist das Produkt aus Steuerbarkeitsmatrix und x
w = ctrb(a,b)*x;
%---- End of PVMW.M /KPM --- 
