% UE_2INIT   Initialisierung der Strecke
% CAD-Uebung zur Vorlesung Entwurf Robuster Regelungen
% Thema: Zustandsregelung/Polvorgabe/Steuerbarkeit

% M. Grobe  10/2003
% Technische Universitaet Braunschweig, IfR

clc
disp('CAD-Uebung')
disp(' ')
disp('Parametrierung des Feder-Massen-Schwingers aus Aufgabe 2')
disp(' ')
disp('Dieses M-File erzeugt fuer das Beispiel:')
disp('  -  die Systemmatrix      A')
disp('  -  die Eingangsmatrix    B')
disp('  -  die Ausgangsmatrix    C')
disp('  -  die Durchgangsmatrix  D')
disp(' ')
disp('  Eingangsgroesse  u:  Antriebskraft F')
disp('  Ausgangsgroesse  y:  Position      s2')
disp('  Zustandsgroessen x:  v1, v2, s1, s2')
disp(' ')
disp('Bitte die Streckenparameter eingeben')
m1 = input('Masse 1         m1: ');
m2 = input('Masse 2         m2: ');
d1 = input('Reibung 1       d1: ');
d2 = input('Reibung 2       d2: ');
c1 = input('Federkonstante  c1: ');
c2 = input('Federkonstante  c2: ');
disp(' ')
disp('Die zugehoerige Zustandsmatrizen lauten:')
A = [ -d1/m1       0   -(c1+c2)/m1   c2/m1
           0  -d2/m2         c2/m2  -c2/m2
           1       0             0       0
           0       1             0       0 ];
B = [ 0; 1/m2; 0; 0 ];
C = [ 0 0 0 1];
D = [ 0 ];
G=ss2sys(A,B,C,D)
disp(' -----------------------------------------------------------')
disp('                Viel Glueck beim Reglerentwurf.')
disp(' -----------------------------------------------------------')
